愛普生_EPSON機器人常用型號:
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動作指令分類
使機械手動作的指令叫作動作指令。
可分為:PTP動作指令,CP動作指令,Curves動作指令,Joint動作指令。
NOTE:
* CP模式,即Continuous Path 連續路徑模式。
* 指定PTP動作指令和Joint動作指令的速度和加/減速度時,使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動作指令時,使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
2. PTP指令
包括指令:Go、Jump、BGo、TGo
PTP(Pose To Pose)動作,是與其動作軌跡無關,以機械手的工具頂端為目標位臵使其動作的動作方法。PTP動作,使用各關節上配置的電動機,使機械手通過***短的路徑到達目標位置。
優點:運動速度快,缺點:運動軌跡無法預測。指定PTP動作速度和加/減速,使用SPEED指令和ACCEL指令。
2.1 Go 指令
功能:全軸同時的PTP動作,動作的軌跡是各關節分別對從當前的點到目標坐標進行插補。
格式:Go 目標坐標
示例:
1. Go P1 機械手動作到P1點
2. Go XY(50, 400, 0, 0) 機械手動作到X=50,Y=400,Z=0,U=0
3. Go P1+X(50) 機械手動作到P1點X坐標值偏移量為+50的位置
4. Go P1:X(50) 機械手動作到P1點對應X坐標值為50的位置
2.2 Jump 指令
功能:通過“門形動作”使手臂手臂從當前位臵移動至目標坐標。
格式:Jump 目標坐標
示例:
1. Jump P1 機械手以“門形動作”動作到P1點
2. Jump P1 LimZ -10以限定第三軸目標坐標Z=-10的門形動作移動到P1點,如圖1示
3. Jump P1:Z(-10)LimZ -10 以限定第三軸目標坐標Z=-10的門形動作移動到P1點位臵Z坐標值為-10的位置
NOTE:
Go與Jump的區別Jump與Go都是使機械手手臂用PTP動作移動的命令。但是Jump有Go沒有的一個功能。Jump將機械手的手部先抬起至LimZ 值,然后使手臂水平移動,快要到目標坐標上空的時候使其下降移動。此動作的標準是可以更準確地避開障礙物這一點,更重要的是通過吸附、配置動作,提高作業的周期時間。
3. CP指令
包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove
CP(Continuous Path )指令可以指定機械手到達目標位臵的運動軌跡。
優點:軌跡可以控制,勻速動作。缺點:速度慢。
指定Linear動作速度和加/減速度,使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
3.1 Move 指令
功能:以直線軌跡將機械手從當前位置移動到指定目標位置。全關節同時啟動,同時停止。
格式:Move 目標坐標
示例:Move P1機械手以直線軌跡動作到P1點
NOTE:
Move與Go的區別到達目標點時的手臂的姿勢重要的時候使用Go命令,但是比控制動作中的手臂的軌跡重要的時候,使用Move 命令。在SCARA機械手只有Z軸上下動作時,Go與Move的軌跡一樣。
3.2 Arc和Arc3 指令
功能:Arc 在XY平面上以圓弧插補動作。
Arc3 在3D空間里以圓弧插補動作。
格式:Arc 經過坐標,目標坐標
說明:將機械手從當前位臵到目標坐標,通過經過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當前坐標、經過坐標、目標坐標)自動演算圓弧插補軌道,并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。
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